传感器|解读AutoX“安途”第五代无人驾驶方案( 二 )

3、AutoX第三代无人驾驶方案（2019年）
硬件：360°摄像头+激光雷达+毫米波雷达
性能：中国繁华闹市区路况处理，雨雾天气处理
4、AutoX第四代无人驾驶方案（2020年）
硬件：全套传感器+XCU域控制器
性能：车规级，面向量产
5、AutoX第五代无人驾驶方案（2021年）
硬件：高清传感器+车规级电子电气架构
性能：车内全无人、真正的全无人驾驶

在无人驾驶安全领域，AutoX极为重视及投入：
1、通过与国际车企深度合作，将首台经过大规模无人驾驶验证的车辆引入中国。
2、通过自主研发中国首款L4无人驾驶级别域控制器AutoX XCU，实现车规级别功能安全的多重冗余，以及多传感器的硬件同步，真正实现软硬件一体化设计。
3、通过强大的AI，对付都市城区繁华道路的各种突发现象，同时避免远程遥控带来的交通和网络安全风险。
4、通过完善的高分辨率感知系统，实现对所有物体的精确感知，对复杂大都市路况的道路使用者的安全负责任。
AutoX第五代无人驾驶系统的技术路线
AutoX Gen5是为无人驾驶而从0开始打造的，一共具备了超过50个传感器，配备了规模庞大的传感器集群，总像素总和达到2.2亿像素每帧，配备了高清的4D毫米波雷达并可实现0.9度分辨率。每秒钟成像的激光雷达点云实现了1500万，算力平台支持2200TOPS的算力平台。
笔者掐着一算，2200TOPS算力大概需要1kW的功率，耗电量真不小。

AutoX第5代系统从第3代的200万像素摄像头进化成800万像素车规级摄像头，战略合作伙伴OnSemi安森美半导体提供了车身遍布的28个车规级摄像头，能够实现完全冗余，在各个角度、无论在白天黑夜各种光照情况下实现完全无人驾驶。

比方说，左边200万像素摄像头，很难看出物体的这个精确的轮廓，更别说识别出这些物体；右边有了更强大的像素的分配率，可以很好地识别物体的轮廓，从而进行精准的物体识别。

那么如何处理各种天气情况？其实AutoX第3代系统已经具备了大雨天连续运行的能力。

在第3代的基础上，AutoX第5代系统进一步加强了摄像头清洁系统的能力，实现了全方位的清洁，能喷气也能喷水。

AutoX携手合作伙伴联手打造了一组高分辨率4D毫米波雷达。与跟普通的毫米波雷达不同，它不只可以得到三维的点xyz及坐标，还能得到速度数据。
AutoX的4D毫米波雷达的横向整分辨率达到了0.9度，纵向的总分辨率达到1.8度，从而实现了360度和350米的感知范围。

AutoX第5代方案采纳了6个激光雷达，包括在车顶上面的两台128线激光雷达以及侧身前后左右的四台64线盲区专用感知激光雷达，从而实现了每秒钟达到1500万点云的能力。

除了摄像头、毫米波雷达、激光雷达以外，非常重要的一点就是：作为无人车，盲区感知是非常重要的。AutoX第5代系统配备了真正的盲区融合感知能力，包括盲区的64线激光雷达、前后左右也包括盲区的800万像素的鱼眼摄像头，可以实现180度无死角的盲区覆盖。