CoRL2021落幕：多模态通向机器人智慧，无模型框架拥抱现实应用( 三 )

在性能上，这个灵巧手不仅能够借助桌子平台上向上和向下重定向物体，还能免除桌子支撑，在空中重定向，表现接近人手。

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左边为物体应该定向的姿势，右边为定向演示。该图为借助桌子支撑的重定向展示

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空中重定向，且手掌向下，需要考虑重力因素

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空中重新定向，且手掌向上，物体的形状复杂性加大。看这个灵活度，很适合盘核桃
在灵巧手研究领域，国内外都不乏研究者，但是目前使用最多的控制器，形式上无非是真空式吸盘或者平行夹爪。性能上，它们的优点在于抓取速度快且装载系统的成本低，但缺点在于自由度有限，灵活度不高。
陈涛举了一个例子：如果人手是钳子的形状，那么我们只能控制手部的打开和闭合，这种情况下，我们还能使用我们家里的很多工具吗，比如剪刀，螺丝刀等。而这，就是“灵巧手”研究所在。
【CoRL2021落幕：多模态通向机器人智慧，无模型框架拥抱现实应用】“我们希望未来能进入人们日常生活的机器人，能够帮我们处理最基本的家务，比如说清理餐具，打扫厨房客厅，收拾衣物等。那么我们现有的机器人具有这个能力吗？显然是还不具备的。这个涉及到很多原因，其中一个物理条件就是是缺少灵巧的机械手。 ”陈涛谈到。