能给葡萄缝针！深圳“小巨人”越疆发布首款自研遥操作机器人

10月15日，国家专精特新“重点小巨人”企业越疆科技在2021云上新品发布会正式发布国内首款自研六自由度力反馈主手Haptics6D及遥操作系统Matrix.OS ，六自由度主手将与其全系列协作机械臂组成遥操作系统，主要应用在核电、医疗、虚拟培训场景中。
南方+采访人员从越疆科技了解到，以下图中的葡萄缝针动作为例，其实是人手通过操控“主手”（如图中上角所示）控制远程机器人（“从手”）来实现，由于缝针的动作非常精细，需要非常准确，所以主从手的倍率大大缩小，比如主从手动几十厘米，但从手只动1厘米，从而让精细化的动作更容易完成。

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医疗手术模拟
所谓“主从手”起始于上世纪40年代，为了方便在不适宜人类前往的地方工作，由人类操控“主机械手”（简称“主手”）完成一系列动作， “从机械手”（简称“从手”）尽可能准确地模仿主机械手的动作，后来用机械耦合主从机械手的动作加入力的反馈，使操作员能够感觉到从机械手及其环境之间产生的力。

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主从姿态同步
随着5G等技术的应用，如今的“主从手”能力更强，甚至可以实现虚拟与现实空间之间的互操作。
据介绍，越疆科技此次发布的新品基于5G技术，达到了0.005mm位置分辨率， 0.1N力反馈精度， 4kHz触觉刷新率和60帧视频流畅度，以极致的临场感，实现了对人类触觉、视觉等感知能力的无限延伸，可实现对虚拟与现实空间之间的互操作。

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图为越疆遥操作系统Matrix.OS ，左侧为力反馈主手Haptics6D 。 Haptics意为触觉。
越疆遥操作系统Matrix.OS由操作端、障碍段、远程端三部分构成，通过力反馈主手及计算机进行感知，人在接收感知信息后进行决策控制，并通过5G或其他通讯模块传输，实现对远程机器人（即从手）的操作。
其中，本次发布的核心产品Haptics6D是一个六自由度，具有力反馈功能，可无重力、低阻力自由拖拽的遥操作主手设备。作为组成遥操作系统的核心，与用户端直接操控的硬件，精准操作、实时反馈是关键。

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实时力反馈。
实时性力反馈是构建操作临场感最基本要求， Haptics6D采用6个主动力反馈定制电机，结合EtherCAT实时总线，以及动力学模型补偿算法，达到最小感知力0.1N和4kHz刷新率，高精度还原力觉。
高精度操作是Haptics6D的最关键指标，基于双编码器设计，使用前无需零点校准，结合零回差丝传动机制，消除反向间隙，使位置分辨率达到0.005mm 。
此外，串联式六自由度结构和碳纤维航天材料轻质的本体设计，使得Haptics6D获得更大运动空间和高刚度、高强度的效果。同时Haptics6D提供六个自定义按钮，可根据个人使用习惯进行设定，灵活应对各种复杂操作需求。
据介绍， Matrix.OS实现了对人手的延伸，让跨空间的操作“触手可及” ，且操控准确自然，让人的智慧与经验得到了充分的释放与传递，这是弱人工智能所无法替代的，这也正是人机协作机器人的价值所在。
2015年创立于深圳的越疆科技是智能机械臂解决方案商、桌面机械臂开创者，其早期产品DOBOT魔术师登上央视网络春晚舞台写春联，为全国人民送出5000份实体智能春联，近年来推出一系列全感知工业机器人、协作机器人等比肩国际一流性能的机器人产品。 2021年8月，越疆科技入选国家专精特新“重点小巨人”企业。