机器人|嵌入式开发：延迟代码执行的5种技术( 二 )

技巧 #5 – 使用 RTOS 对象
我们今天要讨论的最后一个技术是使用其他 RTOS 对象来延迟时间。如果你仔细查看你最喜欢的 RTOS 中的信号量、互斥体和队列等对象的 API ，你会注意到大多数等待的 API 调用也包含延迟时间。此延迟时间也可用于导致应用程序延迟。
与 RTOS 对象相关的是大多数 RTOS 还包括软定时器。这些是基于软件的定时器，由正在运行的硬件定时器触发。然后可以将与技术#2 和技术#3 中所示的技术类似的技术与这些软计时器一起使用，以在代码执行中产生延迟。
结语
【机器人|嵌入式开发：延迟代码执行的5种技术】有几种不同的技术可供想要延迟代码执行的开发人员使用，所使用的技术将取决于系统中可用的软件和硬件资源。然后，嵌入式开发人员可以决定他们想要使用的解决方案有多复杂。不过，归根结底，肯定有几种机制可以帮助将代码执行延迟定义的时间段。