因此 ， 机器人姿态必须从传感器数据中推断出来 。 为了完成这个状态估计过程 ， 至少需要两个模型 。 一方面 ， 描述机器人随时间演化的模型 。 另一方面 ， 将传感器测量值与机器人姿势相关联的模型 。 前者通常被称为运动模型 ， 尽管它也被称为系统模型或工厂模型 。 后者就是所谓的测量模型 。 如前所述 ， 贝叶斯滤波器构成了一种通用的、广泛使用的状态估计方法 。 它们是递归估计器 ， 包括两个主要步骤：控制更新和测量更新 。

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