二是得到了线速度与角速度的关系 。 这个关系对于我们接下来讨论转动系下的矢量求导问题很重要 。 要特别提醒的是 ， 此式中的三个物理量均是相对惯性系而言的 ， 时刻记住这一点 ， 这很重要 。
关键准备-矢量求导与参考系
为什么要讨论不同参考系下的矢量求导呢？
在讨论转动系和惯性系下质点的位矢、速度和加速度的关系时 ， 我们会有很多矢量的求导运算（含单位矢量的求导） ， 并且要经常在转动系和惯性系间来回跳跃 。 如果不明确矢量以及矢量求导与参考系和坐标系的依赖关系 ， 就容易张冠李戴 ， 造成推导过程中的理解偏差 。
在展开接下来的讨论之前 ， 请严格区分参考系和坐标系 ， 当我在说参考系时 ， 并没有引入对坐标系的任何描述 。
我们先讨论矢量与参考系和坐标系的关系 。

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